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并联机械人(六自在度)分类

文章来由:6dof 人气:颁发时候:2017-08-13 12:42

并联机械人(六自在度)分类
 
自1993年,第一台并联机械人(六自在度)在美国德州主动化与机械人研讨所降生以来,并联机械人(六自在度)不管在布局和外型都获得了充实的成长,其可分为以下几类:
 
(1)按自在度的数量分类,并联机械人(六自在度)可做F自在度(DOF)操纵,则称其为F自在度并联机械人。比方:一并联机械人有六个自在度,称其为6-DOF并联机械人。冗余并联机械人,即其自在度大于六的并联机构。欠秩并联机械人,即机构的自在度小于其阶的并联机构。
 
(2) 按并联机构的输出情势分类,可将并联机械人分为:线性驱动输出并联机械人和扭转驱动输出并联机械人。研讨较多的是线性驱动输出的并联机械人,这类范例的机 器人地位逆解很是简略,且具备独一性。扭转驱动输出型并联机械人与线性驱动输出并联机械人比拟,具备布局更松散、惯量更小、承载才能绝对更强等长处;但它 的扭转输出情势决议了地位逆解的多解性和庞杂性。
 
(3)按支柱的长度是不是变更分类,可将并联机械人分为:一种为接纳可变更的支柱停止撑持高低平 台的并联机械人。比方:这类六杆的并联机械人称为Hexapod,活动平台和基座由六个长度可变更的支柱毗连的,每一个支柱的两头别离由搭钮毗连在活动平台 和基座上,经由过程调理支柱的长度来转变活动平台的位姿。另外一种为接纳牢固长度的支柱停止撑持高低平台的并联机械人。比方:这类六杆的并联机械人称为 Hexaglide,活动平台和基座是由六个长度牢固的支柱毗连的,每一个支柱一端由搭钮毗连在活动平台上,另外一端经由过程搭钮毗连在基座上,该端搭钮可沿着基 座上牢固的滑道高低停止挪动,由此来转变活动平台的位姿。

 

此文关头字:并联机械人,六自在度

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