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六自在度平台体系操纵流程

 
 
3.1 体系根基操纵申明
 
a. 体系上电:给节制柜上的 3相 380V电源插头供电,翻开节制上的电源开关,电源唆使灯亮起,申明体系已上电。 
 
b. 平台主动找零:体系上电以后,平台的六个缸会主动回缩到下方路程开关处,而后再主动回到零点地位,这一进程称为体系找零。(大要 10s摆布时候) 
 
c. 软件操纵:在体系上电并实现平台找零举措后,可经由进程上位机软件界面临平台停止各类操纵,实现各类定位及持续仿真曲线的活动。 
 
d. 下位机软件操纵:下位机软件也具备必然的功效,首要包含“六轴回零”和“六轴中位”功效。
 
1.2 体系操纵注重事变 
 
a. 体系上电后平台需约莫 10s摆布的时候实现主动找零进程,这时候代不要经由进程上位机软件停止操纵。 
 
b. 在体系找零举措实现后,其余举措起头先前,凡是要点“六轴中位”按钮,让平台处于中位,任务空间最大地位,而后起头举措。
 
c. 平台利用终了后,先将平台落到最底位(点“六轴回零”按钮),而后封闭电源开关,断开电源线。
 
四、节制软件操纵体例 
 
4.1 软件的装置
 
六自在度平台软件无需装置,间接拷贝便可利用,但上位机体系的 IP须要设置,设置请求如图 4-1所示:
六自在度平台体系操纵流程
图 4-1 上位机 IP设置图 
 
4.2 软件根基操纵
 
运转软件后,看到如图 4-2所示界面:

六轴中位:平台活动到任务空间最大的地位,对来体系来讲,便是六个缸都到中间地位。

六轴回零:平台活动到最低位,普通断机电关机前利用。
 
六自在度平台体系操纵流程
图 4-2 六自在度平台下位机软件
 
4.3 六轴定位活动
 
六自在度平台坐标轴界说:坐标轴如 4-3所示,坐标轴和对应的角度合适右手定章。
六自在度平台体系操纵流程
图 4-3 体系坐标轴界说
  

六轴定点活动:便是平台从一个姿势到另外一个姿势,按照输出的六轴数据经由进程活动学解算,求出六缸伸成量。输出的值大于平台规模时,软件会提醒毛病,没法活动。
六自在度平台体系操纵流程
六轴姿势都为零时,对应六个缸在中位,都伸出 200mm。
六自在度平台体系操纵流程
图 4-5 平台(六轴)定点活动 
 
4.4 六缸定位位移
 
六缸定位活动:不管以后六缸在甚么地位,六个缸活动到设定位移。每一个缸的输出规模为 0~360mm。输出的值大于 360mm的规模时,软件会提醒毛病,没法活动。
 
4.5 六轴仿真活动
 
六自在度平台体系操纵流程
图 4-6 六轴仿真活动

如图 4-5所示,经由进程软件供给六轴持续活动的输出体例,可设定六轴的正弦活动的振幅、频次和相位滞后,设正弦旌旗灯号为:Y=Asin(wt) 
 
则对应的曲线以下图所示。
 
六自在度平台体系操纵流程
图 4-7 正弦曲线界说

若是持续点中存在不在平台任务空间的点时,右下角会呈现以下提醒信息。
 
提醒信息:存在活动规模超限点,请活动减少规模。
 
图 4-8 活动规模超限提醒

这时候倡议停下仿真举措,改小对应值。 
 
4.6 通讯和谈
 
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