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六自在度体系(6DOF)自在度计较公式及算法剖析

 
六自在度体系
6DOF 自在度计较,Kutzbach-Gluebler公式:
六自在度体系
六自在度体系(6DOF)节制算法:
 
Pose 位姿
 
3D Coordinate Transformation 坐标变更:平移+扭转;
 
六自在度体系
 
Pose平台位姿; 六自在度体系
 
Inverse Kinematics逆解qΔl;
 
Forward Kinematics正解Δlq;
六自在度体系
节制一个6DOF Stewart平台凡是须要逆解和正解两个标的目的的计较,有逆解便能够节制平台的活动了;
 
1、逆解 qΔl
六自在度体系
2、正解 Δlq
六自在度体系
3、能源学阐发
六自在度体系
六自在度体系

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此文关头词:六自在度体系,6dof

六自在度